结论：校准了来源与适用范围，不等于完成机器人实物标定。 本次核对当前网页相关论文，未宣称系统综述全部42篇。数据来自原PDF公式/图表，目录索引仅用于找文献。2026-10-23。

FBG: literature nominal

Bend: optional POF reference

Contact / Effects: uncalibrated

Before → Evidence → Action

Quantity	Before	Evidence / After	Source locator	Scope & decision
FBG · Strain	1.2 pm/µε	1.209 pm/µε	Kersey 1997 · PDF p2 Eq3；1550 × 0.78 × 10⁻³ ↗	名义光纤响应；更新 mini demo。不是织物/关节的应变传递系数。
FBG · Temperature	10 pm/°C	10.3385 pm/°C	Kersey 1997 · PDF p2 Eq4；1550 × 1000 × 6.67×10⁻⁶ ↗	同一来源、同一波长换算；显示位数用于复算，不是测量精度。
Strain cross-check	固定通用系数	k = 0.7931 ± 0.0034	Roths 2008 · PDF pp6–7；Table2 / conclusion ↗	自由、无涂层 FBG；换算1550nm为1.229±0.005 pm/µε，与1.209相差约1.68%。不同光纤不能合并为通用置信区间。
Temperature cross-check	固定通用系数	6.69 ± 0.07 ppm/°C	Haran 1998 · PDF pp3–4；1303.39nm隔离参考 ↗	若仅按波长换算到1550nm，为10.3695±0.1085 pm/°C；非1550nm实测。Hill 1997 PDF p11也给出典型约10pm/°C。
Intensity · Bend	L = 0.85 · u²	r = −0.00649θ + 1.126	Bilro 2011 · PDF pp4–5，Table3 Subject A ↗	侧抛光 POF、凸向弯曲、参考通道、膝支具，0–75°。新增可选 POF reference；不替代机器人实测标定。
Normalized bend	二次损耗形状	L = −ln[1 − (0.00649/1.126)θ]	由 Bilro 拟合派生；r₀=1.126 ↗	只归一化论文电压比；当光电读出线性且稳定时，才可视作相对光功率。75°时比值0.56772、Loss 0.56613。
Bend-loss theory	二次式可能被当作普适规律	不能支持 L ∝ θ²	Marcuse 1976 · PDF p3 Eq32、p4限制 ↗	恒定曲率、弱导光纤近似含 R⁻½exp(−cR)；需要光纤和几何参数，不能直接套用于侧抛光 POF、Contact pad。
FBG · Arm angle	统一 angle gain	Elbow 13.98 / 4.05 pm/°	Feng 2023 · PDF pp6–8 个体标定 ↗	两位穿戴者；Wrist pitch 13.67 / 4.20 pm/°。说明个体与安装依赖；不能换成 Intensity gain。
FBG · Force	Contact = 0.65 · c	9.2 / 17.6 / 19.0 pm/N	Di Palma 2023 · PDF pp4–5 ↗	三种硅胶封装、0–10N分布载荷。只作力灵敏度参考，不能替代0.65这一无量纲假设。
FBG · Wearable accuracy	一个通用精度	9.75 / 8.50 pm/°；mean MAE 0.80°	Jha 2021 · PDF pp5–6 ↗	慢速指关节、IMU参考、受控条件；不是机器人动作/接触识别率或 Noise σ。
Bench ≠ worn	把台架误差直接移植	18.45 pm/°；RMSE 0.13° / 0.41°	Jha 2018 · PDF pp3–4 ↗	弹簧耦合 FBG；前者台架、后者人手。只比较各自实验，不能给当前演示标成实测精度。
Noise / Offset / Drift	0.46 / 0.25 / 0.40 倍率	未标定 · 保留 illustrative	Morkel 1990；Dyer 2005；TI / ADI原理核对 ↗	缺少光功率、读出增益、Noise spectrum、Offset(T)、时间尺度。论文的角度误差与波长误差不能作为这些滑条的幅度。
Bandwidth / Threshold	α = 0.009^(1−BW)；Threshold 0.17	未标定 · 无 Hz 或可靠检出率	当前信号模型，非文献拟合	必须由实测 step response / frequency response 和无接触、接触样本决定；Replay 时长不是物理采样周期。
Legacy electronics	2µW、0.45A/W、1MΩ等旧示例值	未校准；非当前联动曲线依据	arm-model.js；hardwareSignals()抽象演示	旧三通道模型、电气增益、误差阈值及各器件独立示意均不能因本次文献核查而视为真实设计参数。

弯曲曲线：只比较形状，不冒充机器人精度

为比较，将原无量纲Bend坐标u映射为θ/75°；原二次式仍是教学假设。绿色曲线由论文报告的Subject A拟合归一化推导，不是重新测量，也没有原始数据可计算新的置信带。主演示中切换Bend curve仅改变弯曲背景；Contact、噪声与响应仍是合成示意。

Cross-check发现的原文矛盾

Bilro PDF p5 Table3：Subject B slope印为+0.0068，而Table2五天均为负，均值−0.006796。本次只采用无此符号冲突的Subject A报告拟合；拟合系数不是原始时序数据。
Othonos PDF p17：正文预计13.7pm/°C，Fig26实测拟合12.8pm/°C，印出材料系数代入1550nm为14.1825pm/°C。分别保留，不平均、不用其争议估计校准。Fig25应变拟合1.21pm/µε可作量级交叉检查。
Li 2021 PDF p3 Fig4(b)：nm/%轴的20.295/20.777斜率应换算为2.0295/2.0777pm/µε，与正文20.30/20.78pm/µε差10倍；排除这一争议系数。
Di Palma PDF p5：10N / 3cm² = 3.33×10⁴Pa，与印出的3.33×10⁵Pa不符，面积也与另一处外形描述不一致；本次只引用Force，不使用Pressure换算。
Feng PDF p7：男腕滚转重复斜率6.61、6.67、6.68相对个体7.12的平均偏差为6.55%，与正文2.52%不符；不引用该汇总误差为系统精度。
Jha 2021 PDF p6 TableI mean Range为1.77°，正文为1.75°；按表格记录并标注冲突。

还缺什么，才能校准真实袖套？

① 同步记录无接触的Angle与Light/Dark/Reference，分角度、方向、速度、温度和重新安装批次拟合Bend baseline；② 在不同角度用已知载荷测Contact响应与Hysteresis；③ 固定输入测Noise histogram / spectrum，测零点随温度与时间变化，测Step response；④ 用未参与拟合的接触和空载数据选择Threshold并验证False alarm、Miss、Latency。没有这些数据，不能给出真实识别准确率。

硬件原理也与 TI AN-1803、ADI ADC Input Noise 交叉核对：TIA的噪声、增益和响应相关；ADC输入噪声应由固定输入样本估计，不能用Quantization或动作误差替代。